POL
ENG

Ręka robota z pleksiglas-u

Dawno temu w TV zobaczyłem robota, a właściwie jedną rękę, która poruszała się na platformie. Jedyne co pamiętam z tego programu to to, że robot wziął szklankę z wodą od prowadzącego i przeniósł na inny stół. Wtedy byłem jeszcze za mały, żeby zbudować takie cudo. Udało się w niewielkim stopniu. To co zbudowałem było dużo mniejsze, a swoją ręką mogło chwycić i przenieść co najwyżej ping-pong.


Teraz, po wielu latach, gdy zdobyłem dostęp do darmowych zasobów pleksi zacząłem się zastanawiać co ciekawego mogę zbudować z kawałków, które mi zostały. I tak oto przypomniałem sobie o dawnych marzeniach.


Zabrałem się zatem do pracy. Najpierw przyciąłem po parę kawałków równej długości, z których miały powstać palce. Połączyłem je przy pomocy dwóch wkrętów. Takie połączenie na każdy palec zapewniło dużą sztywność konstrukcji. Klejenie nie wchodziło w grę. Doświadczenie pokazało, że klejone, plastikowe części puszczają zawsze w najmniej odpowiednim momencie. Dwa palce na jednej ze stron połączyłem dwoma śrubami M3. Teraz musiałem dorobić stawy. Z czeluści moich zbiorów wygrzebałem dwa mosiężne kółka zębate.



W jednym z nich, na obrzeżu nawierciłem dodatkowy otworek, przez który kolejnym wkrętem przymocowałem wspomniane wcześniej dwa palce. Dlaczego tylko jednym, a nie dwoma tak jak poprzednio? Drugim, stabilizującym otworem jest otwór, przez który przechodzi oś obrotu kola zębatego. Niestety, tej samej sztuczki nie udało mi się powtórzyć dla kciuka. Nie może on być przytwierdzony do koła zębatego, ponieważ dłoń nie mogłaby się zamknąć. Opuszki palców by się ze sobą stykały i nie domykały. Jedynym w miarę sensownym mocowaniem jakie udało mi się wymyślić było zastosowanie aluminiowej tulejki dystansowej. Z kciukiem połączona jest za pomocą BARDZO ciasnego pasowania i odrobiny kleju (dla pewności). Niestety, to połączenie drastycznie zmniejszyło maksymalny moment ściskający. Z tego powodu nie było sensu stosować większego silniczka niż z CD-ROMu. Ale o tym później.



Użyte przeze mnie kółka miały wystający kawałek tulejki spiłowanej w połowie średnicy. Wykorzystałem to do połączenia z tulejką piłując ją w przeciwnym kierunku. Jak łatwo się domyślić, w tym miejscu przy zbyt małej dokładności można otrzymać niepożądanie duże luzy. No i uzyskałem. Dlatego tulejkę musiałem piłować drugi raz :).


Kółka zębate są osadzone na dwóch osiach zrobionych z dwóch śrub M3. Przykręciłem je do jednego kawałka pleksi tworzącego podstawę ręki (taki nadgarstek). Najtrudniejszą częścią było takie wymierzenie położenia śrub, żeby po zamontowaniu kółek (z uwzględnieniem luzu na ich otworach osiowych) zęby zachodzi na siebie dostatecznie ciasno. To też, nie wyszło za pierwszym razem ;-). Obie osie są usztywnione od góry dodatkowym kawałkiem plastiku, do którego są przykręcone jeszcze dwoma śrubami.



Kolejnym krokiem było zamocowanie napędu. Początkowo silnik miał bezpośrednio napędzać mosiężne koła. Jednak doszedłem do wniosku, że z takim silnikiem, ręka nie będzie wiele silniejsza od swojego prototypu sprzed wielu lat. Dlatego postanowiłem dołożyć przynajmniej jeszcze jedno kółko, które zwiększy siłę. Oczywiście okupiłem to zmniejszeniem szybkości zamykania się ręki, ale ta co jest teraz jest i tak wystarczająca. Silniczek jest przymocowany przy pomocy trzech oryginalnych śrubek. Podczas mocowania, powstał kolejny problem. Takie śrubki mają maksymalnie 2mm długości. Pleksiglas miał 6mm. Musiałem wpuścić je w głąb podstawy uważając przy tym żeby nie przewiercić się na drugą stronę. Było ciężko, ale się udało.


Pozostałe zdjęcia:





Dodaj komentarz


Wszelkie prawa zastrzeżone. Projekt i wykonanie strony SrcPro.pl